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ASD620A是云驅智能研發的一款以高性能DSP為運算核心,以及高速精確的矢量控制算法,多功能控制方式低壓伺服驅動器。低壓永磁同步電機進行精確的轉矩、轉速、位置控制。提供了兼容步進電機的控制端口,是步進控制系統理想的性能升級替代產品方案。在使用低壓永磁同步電機的部分場合,達到了類似于高壓交流伺服的高性能控制要求,在成本上有很大優勢。另外還有調速方式多樣,調速范圍寬,功能齊全,硬軟件保護完備,可連接上位機軟件進行參數配置等優勢。產品廣泛應用于噴繪機、雕刻機、小型數控機床、自動裝配設備等多種自動化控制領域。
產品介紹
● 采用FOC磁場定位技術和SVPWM
● 兼容步進電機的隔離控制信號端口
● 四象限工作,內置剎車電阻
● 提供有單端/差分脈沖、PWM以及±10 V模擬信號等多種指令輸入方式
● 調速精度可達±0.1 %,具備良好的動態響應性能
● 提供過壓、欠壓、過流、過溫、短路保護、霍爾信號錯誤等報警功能
●提供過壓、欠壓、過流、過溫、短路保護、霍爾信號錯誤等報警功能
● 提供CAN通訊端口,支持CAN2.0B協議 可實現多機級聯
參數 |
說明 |
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電源電壓 |
24 -48V直流電壓 |
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輸出電流 |
額定電流20 A,峰值電流40 A(環境溫度25 ℃下) |
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輸出功率 |
≤1000 W |
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適配電機 |
配有標準增量式編碼器 |
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工作模式 |
轉矩、速度、位置閉環模式 |
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命令方式 |
單端/差分脈沖、PWM、±10 V模擬信號、CAN通訊指令 |
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調速范圍 |
1~3000 rpm(以2500線編碼器、4對磁極電機為例) |
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調速精度 |
±0.1 % |
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保護功能 |
過壓、欠壓、過流、過溫、短路保護、霍爾信號故障及位置超差等報警功能 |
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載波頻率 |
20 kHz |
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工作環境 |
場合 |
無腐蝕性、易燃、易爆、導電性氣體、液體和粉塵 |
溫度 |
-20~50 ℃ |
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濕度 |
不高于85 %RH |
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散熱方式 |
自然冷卻或外加散熱器 |
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外形尺寸 |
200×100×42 單位:mm |
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重量 |
560 g |
端口 |
引腳名 |
說明 |
備注 |
電源電機端口 |
RBRK |
外置剎車電阻端口 |
剎車過猛時需外接電阻 |
VDC |
電源正極 |
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GND |
電源負極 |
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U |
電機U相 |
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V |
電機V相 |
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W |
電機W相 |
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PE |
電機屏蔽地 |
電機無此接線的可不接 |
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反饋信號端口 |
HU+,HU- |
霍爾差分信號U相端 |
單端信號只用接+端即可 |
HV+,HV- |
霍爾差分信號V相端 |
同上 |
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HW+,HW- |
霍爾差分信號W相端 |
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EA+,EA- |
編碼器差分信號A相端 |
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EB+,EB- |
編碼器差分信號B相端 |
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EZ+,EZ- |
編碼器差分信號Z相端 |
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E+5V |
反饋信號電源 |
最大提供250mA電流 |
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GND |
反饋信號地 |
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控制信號端口 |
PUL+ |
脈沖差分信號+端 |
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PUL- |
脈沖差分信號-端 |
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DIR+ |
方向差分信號+端 |
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DIR- |
方向差分信號-端 |
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EN+ |
使能差分信號+端 |
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EN- |
使能差分信號-端 |
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通信端口 |
CAN |
CAN通訊說明 |
詳見11章節 |
指示燈 |
PWR/ALM |
電源及報警指示燈 |
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ASD620A伺服驅動器所有出廠默認的工作模式為:外部脈沖信號端口控制的位置環工作模式。
編碼器信號經過4倍頻處理,對于1000線編碼器的電機,來自PUL端口的4000個脈沖對應電機轉過一圈。
驅動器提供多種控制模式及指令方式,用戶可根據自己的應用場合進行選擇。
利用常規外部控制信號端口調速的操作步驟為:
1) 確認PUL、DIR端口的控制模式;
2) 連接電機三相到POWER端子區的U、V、W端子;
3) 連接編碼器接線到FEEDBACK端子區;
4) 確認連接好SIGNAL端子區的PUL、DIR等端口;
5) 連接電源,EN使能端口懸空,PUL端口接入脈沖信號,控制電機運轉。
此外,也可通過CAN總線端口直接進行命令控制。具體見11章節。
7: 信號端口功能說明
如上圖所示,為出廠默認配置下,驅動器按照各個信號端口控制的時序表現出的工作狀態。注意:
1) EN信號端口電壓差為0 V或懸空時為使能狀態;
2) 使能命令應提前方向命令至少5 us;
3) 方向命令應提前脈沖命令至少5 us;
4) 脈沖信號的高、低電平持續時間至少2.5 us。
上圖為PUL端口內部原理圖,同時接入了高速隔離管光耦以及模擬運放的輸入。默認設置為接受脈沖信號,用于提供速度、位置等控制命令。
該輸入端口兼容3.3~5 V的脈沖信號,可直接接入,最大支持500 kHz脈沖信號。
如果接入24 V等其他邏輯信號,需要外接相應阻值的電阻,下同。
配置為模擬信號輸入時,接受±10 V范圍內的模擬信號。
通過CAN通訊端口配置的方法見11章節。
該輸入端口兼容3.3~5 V電壓的脈沖信號,接入了高速隔離光耦,最大支持500 kHz脈沖信號,默認配置為控制電機方向的信號。
可以配置為與PUL端口一同接受雙脈沖控制指令的模式。
通過CAN通訊端口配置的方法見11章節。
該輸入端口兼容3.3~5 V電壓的數字信號,接入了低速隔離光耦。
當該端口壓差為0 V或者懸空時為驅動器使能狀態;當有高電平時,驅動器失能。
驅動器提供CAN總線端口用于參數配置以及直接控制。接口定義如下:
1)當驅動器的默認參數和功能不足以滿足控制的需要時,可以通過CAN端口在PC端的圖形化上位機軟件EzCAN上進行相關參數的配置。
具體的配置方法見《EzCAN上位機說明書》。
2)驅動器通過CAN端口,可以直接接受總線式的命令。CAN總線支持多個節點的集中級聯控制,通過一個上位機發送命令,實現多機的協同工作。
在控制時常用的單位:速度——線/s,位置——線
注意,利用CAN端口進行控制時,所有外部控制信號端口失效。
速度RPM=線/S*60/(編碼器線速*4)
例如:1200RPM=200000*60/(2500*4)
綠色LED為電源指示燈,當驅動器接通電源正常工作時,綠燈常亮。
紅色LED為故障指示燈,當驅動器出現故障時,綠燈滅,紅燈以一定的周期循環閃爍,閃爍的次數n代表不同的故障信息。
閃爍的時序圖如下:
指示燈的各種狀態具體含義如下表所示:
LED狀態 |
故障說明 |
產生的原因 |
處理辦法 |
綠燈常亮 |
無故障 |
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正常運行 |
紅燈 閃爍1次 |
過壓報警 VDC≥60 V |
輸入電壓過高 |
降低供電電壓, EN復位或重啟 |
急速剎車或者被負載拖動發電造成再生制動能量太大 |
減緩剎車過程或外接剎車電阻 |
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內置剎車電阻損壞 |
返廠維修 |
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紅燈 閃爍2次 |
欠壓報警 VDC ≤15 V |
輸入電壓過低 |
提高供電電壓, EN復位或重啟 |
加速過程太猛導致電壓瞬間跌落 |
減緩加速過程或降低負載 |
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紅燈 閃爍3次 |
過流報警 輸出電流≥12 A |
負載太大或遇到堵轉等沖擊 |
降低負載, EN復位或重啟 |
紅燈 閃爍4次 |
過溫報警 溫度≥70 ℃ |
長期運轉在大負載狀態下 |
減小負載,待自然冷卻后重啟 |
驅動器的散熱條件惡劣 |
外置風扇、散熱片等 |
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紅燈 閃爍5次 |
霍爾信號故障 出現全高/全低的情況 |
霍爾信號接線錯接 |
檢查霍爾接線,連接正確后重啟 |
電機霍爾信號故障 |
更換電機 |
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紅燈 閃爍6次 |
位置超差 |
參數不合適導致電機跟隨太慢 |
優化參數 |
負載太大導致電機無法跟隨指令 |
降低負載 |
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指令超限,超過電機響應能力 |
減緩指令變化 |
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紅燈常亮 |
硬件過流報警 驅動器內部瞬間電流過大 |
電機線路相序錯誤,電機接線短路或斷路 |
檢查電機及霍爾線路后重啟 |
加速太猛或負載太大 |
減緩加速、降低負載 |
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驅動器內部損壞 |
返廠維修 |
9: 安裝尺寸圖